助力機(jī)械手一種模仿人手動(dòng)作，又無(wú)人操作的自動(dòng)操作裝置。助力機(jī)械手包括手部、腕部、臂部、立柱和行走機(jī)構(gòu)等組成：

   1.手部：是夾持工件的構(gòu)件。助力機(jī)械手由手爪和夾緊裝置兩部分組成。手爪有夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。夾持式手爪的形式與人的手指相仿。另外還有真空和電磁吸盤(pán)(相當(dāng)于手爪)，用來(lái)吸取表面光滑的零件或薄板。有的手爪還可夾持一些專用工具，如噴槍、扳手、焊接工具等。

   2.腕部：是連接手部和臂部的構(gòu)件，起支撐手部的作用。它可以有俯仰、左右擺動(dòng)和回轉(zhuǎn)三個(gè)運(yùn)動(dòng)。特殊情況可以增加一個(gè)橫向移動(dòng)。有的機(jī)械手沒(méi)有手腕動(dòng)作。

   3.臂部：是支撐手部、腕部的構(gòu)件。機(jī)械手的臀部是為取代人的手臂而研究設(shè)計(jì)的，但它卻達(dá)不到人臂的靈巧和適應(yīng)功能。因此，只有把結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，把運(yùn)動(dòng)軌跡分為沿三坐標(biāo)軸線方向往復(fù)移動(dòng)和繞三坐標(biāo)軸線進(jìn)行回轉(zhuǎn)。一般手臂又有前后伸縮、左右回轉(zhuǎn)、上下升降或上下擺動(dòng)等幾個(gè)運(yùn)動(dòng)。根據(jù)需要可選其中一個(gè)、二個(gè)或三個(gè)運(yùn)動(dòng)。

   4.立柱：是支撐手臂等構(gòu)件的。一般助力機(jī)械手的立柱為固定不動(dòng)的，也有的因工作需要立柱作橫向移孔。此種稱可移動(dòng)式立柱。

   5.行走機(jī)構(gòu)：在助力機(jī)械手要求完成較遠(yuǎn)距離的操作時(shí)，可增加滾輪機(jī)構(gòu)。