按結(jié)構(gòu)形式可分為兩種：軟索式助力機械手和硬臂式助力機械手

   按動力來源可分為：PM氣動機械手、HM液壓機械手、EM微電子機械手。

   助力機械手根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)空間可以選擇多種安裝方式，便于達到最佳使用效果。
       1、結(jié)構(gòu)：助力機械手主要由安裝基礎(安裝方式)、主機和夾具組成； 
       2、安裝基礎分為：參見以上WHARBO機械手安裝方式；

   3、主機：主要由平衡氣缸和剛性多關機懸臂組成，主要參數(shù)為起吊能力和服務半徑，工作半徑和提升行程可根據(jù)工件尺寸和現(xiàn)場要求來設定；

   4、夾具：一般根據(jù)客戶提供的工件的外形尺寸來定制。夾具一般有（1）吊鉤型；（2）抓取型；（3）卡緊型；（4）內(nèi)漲型；（5）托舉型；（6）夾持型；（7）夾持翻轉(zhuǎn)型(翻轉(zhuǎn)90°或者 180°)；（8）真空吸附性；（9） 真空吸附翻轉(zhuǎn)型(翻轉(zhuǎn)90°或者180°)等方式。具體需要根據(jù)現(xiàn)場工件和環(huán)境來選擇和研發(fā)設計，為您實現(xiàn)各種抓握、搬運、旋轉(zhuǎn)、傾斜、放置等操作。

   助力機械手的選型：

   1、地面移動式助力機械手：這類機械手可根據(jù)作業(yè)空間和工位的改變靈活移動，適合流水線末端的成品堆垛工作，速度可快達5秒一件。最大工作半徑2500MM，360度旋轉(zhuǎn)，有效起升高度達1600MM不等；

   2、硬臂伸縮式助力機械手（硬臂旋轉(zhuǎn)式助力機械手）：它可以伸入機器內(nèi)部，解決重物在機體內(nèi)部實行對接和移動，避免作業(yè)人員手臂無法達到的空間和  產(chǎn)生意外傷害；

   3、頂棚懸掛式助力機械手：這款機械手安裝于頂棚節(jié)約地面空間，運行方向靈活并可改變行走路線，最大起重量可達到500Kg，完全可以滿足用戶達到各種負載和作業(yè)范圍；