助力機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可以改變新的編程的多功能機(jī)器，他有多個(gè)自由度，可以攜帶物品在不同的環(huán)境中完成工作。尤其在高溫、高壓、灰塵、噪音和皮帶放射性和污染情況，應(yīng)用更廣泛。助力機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)上述功能，系統(tǒng)控制和信息號(hào)采集處理非常關(guān)鍵。

   系統(tǒng)控制。伺服助力機(jī)械手系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機(jī)信號(hào)并控制驅(qū)動(dòng)提升系統(tǒng)；下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號(hào)并傳遞給上位機(jī)。上位機(jī)與下位機(jī)之間采用串口通訊方式。
       信號(hào)采集處理。伺服助力機(jī)械手信號(hào)采集模塊主要任務(wù)接受處理末端操作器信號(hào)并將處理后的信號(hào)傳遞給上位機(jī)，避免控制信號(hào)在傳遞過程中受其他噪聲信號(hào)的干擾。末端操作器中的滑動(dòng)式電位計(jì)采用DC供電，電位計(jì)信號(hào)通過二階低通濾波器處理，去除噪聲信號(hào)的干擾。控制開關(guān)信號(hào)經(jīng)過光電隔離電路與下位機(jī)連接，去除噪聲信號(hào)對(duì)開關(guān)信號(hào)的干擾。