助力機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可以改變新的編程的多功能機(jī)器，他有多個(gè)自由度，可以攜帶物品在不同的環(huán)境中完成工作。尤其在高溫、高壓、灰塵、噪音和皮帶放射性和污染情況,應(yīng)用更廣泛。

  隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量的發(fā)展，沖壓行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步和結(jié)構(gòu)調(diào)整步伐加快，板料沖壓設(shè)備性能逐漸與世界接軌，沖壓生產(chǎn)自動(dòng)化程度得到了進(jìn)一步的提高。在沖壓生產(chǎn)的首道工序中，我國(guó)許多企業(yè)仍然在采用傳統(tǒng)的手工上料方式，這種上料方式不僅生產(chǎn)效率低下、勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且易發(fā)生人身傷害事故。為提升我國(guó)沖壓生產(chǎn)的自動(dòng)化水平、提高生產(chǎn)效率和改善工人生產(chǎn)勞動(dòng)條件，沖床上下料助力機(jī)械手的研發(fā)、生產(chǎn)得到了沖壓行業(yè)的廣泛關(guān)注，應(yīng)用范圍也日益擴(kuò)展。

  在沖床上下料助力機(jī)械手的研發(fā)設(shè)計(jì)中，助力機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，在分析具體工作要求后，綜合考慮各個(gè)因素。助力機(jī)械手腰部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要一定的定位控制精度，故采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)；大臂采用氣壓驅(qū)動(dòng)，小臂采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，手部的端拾器因?yàn)橐婵瘴?，采用氣壓?qū)動(dòng)。

  沖床上下料助力機(jī)械手手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，采用圓柱坐標(biāo)型的結(jié)構(gòu)，而且在手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及整個(gè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和布局中都重點(diǎn)考慮了機(jī)械手手臂的平衡問題，通過合理布局，優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使得手臂本身盡可能達(dá)到平衡。若實(shí)際工作中平衡結(jié)果不滿足，則設(shè)置彈簧平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行。