氣動(dòng)助力機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可以改變新的編程的多功能機(jī)器，他有多個(gè)自由度，可以攜帶物品在不同的環(huán)境中完成工作。尤其在高溫、高壓、灰塵、噪音和皮帶放射性和污染情況,應(yīng)用更廣泛。那么氣動(dòng)助力機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有哪些要求呢？
       氣動(dòng)助力機(jī)械手的腰座，就是圓柱助力機(jī)械手、球坐標(biāo)助力機(jī)械手及關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手的回轉(zhuǎn)基座。它是氣動(dòng)助力機(jī)械手的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，氣動(dòng)助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)部分全部安裝在上，它承受了氣動(dòng)助力機(jī)械手的全部重量。在設(shè)計(jì)氣動(dòng)助力機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)時(shí)，要注意以下設(shè)計(jì)原則：
       1、腰座要有足夠大的安裝基面，以保證助力機(jī)械手在工作時(shí)整體安裝的穩(wěn)定性；

   2、腰座要承受助力機(jī)械手全部的重量和載荷。因此，助力機(jī)械手的基座和腰部軸及軸承的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強(qiáng)度和剛度，以保證其承載能力；
       3、助力機(jī)械手的腰座是助力機(jī)械手的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它對(duì)助力機(jī)械手末端的運(yùn)動(dòng)精度影響最大，在設(shè)計(jì)時(shí)要特別注意腰部軸系及傳動(dòng)鏈的精度與剛度的保證；
       4、腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)要有相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置，它包括驅(qū)動(dòng)器（電動(dòng)、液壓及氣動(dòng)）及減速器。驅(qū)動(dòng)裝置一般都帶有速度與位置傳感器以及制動(dòng)器；
       5、腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。腰部與助力機(jī)械手的手臂的聯(lián)結(jié)要有可靠的定位基準(zhǔn)面，以保證各關(guān)節(jié)的相互位置精度。要設(shè)有調(diào)整機(jī)構(gòu)，用來調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動(dòng)間隙；
       6、為了減輕助力機(jī)械手運(yùn)動(dòng)部分的慣性，提高助力機(jī)械手的控制精度，一般腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運(yùn)動(dòng)的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。