助力機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)。助力機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，助力機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。
        為驗證反饋控制系統(tǒng)的氣動平衡助力效果，觀察助力機械手系統(tǒng)的隨位平衡性能和動態(tài)特性，在保證其他條件（如氣源壓力、氣源處理、溫度、負(fù)載）相同情況下，針對多種不同負(fù)載力臂進行比較實驗，記錄不同負(fù)載力臂下移動助力機械手的手部操縱力和運行時的動態(tài)特性曲線。
        在實驗中，采用測力儀對手部操縱力進行測量，測力儀安裝在操縱桿上，人手握住操縱桿并移動助力機械手，測力儀實時記錄數(shù)據(jù)。
        在角速度和額定載荷一定的情況下，移動助力機械手使負(fù)載端等效力臂從最短到最長范圍內(nèi)變化時，在中間大部分區(qū)間內(nèi)手部操縱力基本保持不變，當(dāng)停止移動助力機械手時，助力機械手在無手部操縱力下能自動平衡。當(dāng)負(fù)載不變，角速度逐漸增大時，手部操縱力也隨之增大，且呈拋物線變化，這主要是因為氣體的可壓縮性和主氣控調(diào)壓閥的溢流特性所造成的。因此，在使用氣動平衡助力機械手時，應(yīng)注意緩慢啟停和慢勻速移動。

   本實驗設(shè)計了一種氣動平衡助力助力機械手的反饋控制系統(tǒng)。通過平衡助力實驗表明，采用該控制方法后，對于額定負(fù)載的工件，在緩慢啟停和慢勻速操作下，當(dāng)負(fù)載端臂夾角90度附近時，手部操縱力最??；當(dāng)負(fù)載端臂夾角在180度（位于最長等效力臂）附近時，手部操縱力最大；當(dāng)夾角在其他任何角度時，手部操縱力都介于最大和最小之間；當(dāng)停止移動助力機械手時，助力機械手能自動平衡，而無需施加操縱力。