助力機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，其作業(yè)的準(zhǔn)確性和在各種壞境中完成作業(yè)的能力，他在減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí)，大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)警前景。

 隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人得到廣泛應(yīng)用，但受成本和功能限制還不能獨(dú)立完成所有的物料搬運(yùn)工作，大量的物料搬運(yùn)工作仍需要人來完成。如何降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，避免對(duì)工人的身體傷害，需要在傳統(tǒng)的專用工具和助力設(shè)備基礎(chǔ)上，研發(fā)生產(chǎn)新一代人機(jī)工程設(shè)備：智能輔助設(shè)備，也即伺服控制智能助力機(jī)械手，是一種可與操作者在同一物理空間實(shí)現(xiàn)人機(jī)合作作業(yè)的特種作業(yè)機(jī)器人。它主要用于各種裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)等，具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：

 1.輕松搬運(yùn)：零重力操作，可完成物料的搬運(yùn)、裝配和定位工作，成為各行業(yè)物料搬運(yùn)裝備的首選。

 2.精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動(dòng)”狀態(tài)，可實(shí)現(xiàn)所操作物料的快速定位。

 3.操作簡單：不需要控制按鈕，人的動(dòng)作即機(jī)械的動(dòng)作指令。剛性結(jié)構(gòu)，可配備任何形式的夾具系統(tǒng)。

 4.高效安全：人機(jī)合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。

 5、微操作力控制：提升系統(tǒng)采用微操作力控制方式。提升系統(tǒng)的微操作力控制原理是僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力，通過在線的實(shí)時(shí)處理，及時(shí)響應(yīng)操作者的上下動(dòng)作，大大降低慣性，延展操作者的手臂，這是提升系統(tǒng)的指尖控制調(diào)節(jié)模式，其控制原理方框圖如圖五所示。為了實(shí)現(xiàn)負(fù)載位置的精細(xì)移動(dòng)調(diào)節(jié)，設(shè)置了提升系統(tǒng)的微調(diào)模式，即利用按鈕開關(guān)實(shí)現(xiàn)負(fù)載重物的位置微小調(diào)節(jié)，每次移動(dòng)速度能達(dá)到0.5mms，實(shí)現(xiàn)位置精確調(diào)節(jié)。