助力機(jī)械手，又稱為氣動(dòng)助力器、氣動(dòng)平衡吊、移載機(jī)等，是能自動(dòng)平衡負(fù)載重量的助力裝置，被它拿起的負(fù)載，無(wú)論負(fù)載的重量是怎樣的變化，它都會(huì)快速感知立即響應(yīng)自動(dòng)平衡，負(fù)載就像失重漂浮在空氣中一樣，只要在操作手柄上施加單向力，它就會(huì)按你的意愿升降平移，垂直軸線上的負(fù)載是通過(guò)以zhuanli技術(shù)為核心的自動(dòng)平衡器和氣缸組成的氣控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的；負(fù)載的升降是通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。助力機(jī)械手由主機(jī)、夾具和氣控系統(tǒng)組成。主機(jī)具有升降、回轉(zhuǎn)平移功能，根據(jù)負(fù)載工作區(qū)域要求，選擇主機(jī)參數(shù)；根據(jù)負(fù)載工作過(guò)程要求的不同，設(shè)計(jì)專用夾具；主機(jī)、夾具整體功能的實(shí)現(xiàn)由氣控系統(tǒng)來(lái)完成。

   助力機(jī)械手的核心是通過(guò)平衡閥來(lái)調(diào)節(jié)主氣缸兩側(cè)的氣壓，從而實(shí)現(xiàn)平衡負(fù)載。氣源空氣進(jìn)來(lái)，先通過(guò)氣動(dòng)三聯(lián)件來(lái)凈化過(guò)濾，過(guò)濾器起到排水的作用，減壓閥起到設(shè)定系統(tǒng)工作壓力的作用，油霧分離器是用來(lái)除掉壓縮空氣中的油霧，從而使壓縮空氣得到凈化。凈化后的壓縮空氣首先經(jīng)過(guò)殘壓釋放閥，這里殘壓釋放閥的作用是用來(lái)放空，即釋放回路中殘余的壓縮空氣。接著壓縮空氣通過(guò)單向閥進(jìn)入儲(chǔ)氣罐，單向閥所起的作用是當(dāng)系統(tǒng)突然斷氣時(shí)，儲(chǔ)氣罐中的大氣不能逆流。而儲(chǔ)氣繼的作用是實(shí)現(xiàn)斷氣保護(hù)，也就是說(shuō)當(dāng)發(fā)生突然斷電導(dǎo)致氣源斷氣，這時(shí)儲(chǔ)氣罐中的壓縮空氣足夠維持系統(tǒng)保持原有狀態(tài)，不會(huì)發(fā)生工件脫落而傷人的事故。

   儲(chǔ)氣罐流出的空氣進(jìn)入平衡閥的入口，平衡閥有4個(gè)氣口，分別是進(jìn)氣口、排氣口、溢流口和先導(dǎo)壓力口。出氣口出來(lái)的空氣通過(guò)雙向調(diào)速閥接到主氣缸的無(wú)桿側(cè)，這里雙向調(diào)速閥所起的作用是調(diào)整負(fù)載上升和下降的速度，即對(duì)進(jìn)入主氣缸的壓縮空氣進(jìn)行雙向節(jié)流。當(dāng)系統(tǒng)的阻力足夠大以及重載時(shí)，可以酌夾緊塊情考慮不通過(guò)雙向調(diào)速閥，而直接接入主氣缸無(wú)桿側(cè)的進(jìn)氣口，氣缸有側(cè)的氣口接消聲器，起到氣缸排氣時(shí)的消聲作用，系統(tǒng)主氣缸采用的是單桿雙作用氣缸。

   當(dāng)平衡閥先導(dǎo)壓力口的壓力突然增大時(shí)，溢流口中就有壓縮空氣排出，直到主氣缸完全卸載，重新達(dá)到新的平衡狀態(tài)，此時(shí)溢流口才會(huì)關(guān)閉。平衡閥先導(dǎo)氣口的壓力變化是由一個(gè)二位三通閥來(lái)控制，這里稱為閥1，通過(guò)換向?qū)崿F(xiàn)有載壓力和無(wú)載壓力的切換。溢流口出來(lái)的壓縮空氣分成2路，一路接快速排氣閥，也稱為消聲排氣節(jié)流閥：另一路接另一個(gè)二位三通閥，這里稱為閥2，閥2的作用是控制釋放回路的通斷，而快速排氣閥的作用則是控制閥2的氣控口壓縮空氣的流速，從而為實(shí)現(xiàn)空中釋放鎖定奠定了條件。

   夾持器操作開(kāi)關(guān)采取雙手聯(lián)控，同時(shí)開(kāi)關(guān)的出氣口側(cè)接入單向節(jié)流閥，實(shí)現(xiàn)操作開(kāi)關(guān)的延時(shí)，以防止無(wú)意中按下按鈕而起動(dòng)設(shè)備，這里釋放回路中的閥2控制釋放回路的通斷。當(dāng)平衡閥溢流口中有氣通過(guò)使閥2切換時(shí)，釋放回路被切斷，此時(shí)釋放按鈕失效，從而實(shí)現(xiàn)空中釋放鎖定。夾持按鈕與釋放按鈕通過(guò)邏輯或閥相連來(lái)控制閥3的切換及閥1的換向，從而實(shí)現(xiàn)有載壓力和空載壓力的切換?？刂苹芈分械碾p氣控二位五通閥是主要的工作閥，起到換向作用。當(dāng)夾持按鈕起動(dòng)時(shí)，夾持側(cè)氣控口有氣通過(guò)，使雙氣控閥換向，則夾緊氣缸桿伸出，工件被夾緊：當(dāng)釋放側(cè)氣控口有氣通過(guò)，使雙氣控閥復(fù)位，則夾緊氣缸桿縮回，工件被釋放。在夾緊氣缸的進(jìn)氣口和出氣口都配有調(diào)速閥（排氣節(jié)流式），用來(lái)調(diào)整夾緊氣缸動(dòng)作的快慢。

   制動(dòng)回路是通過(guò)機(jī)械臂連接處的3個(gè)制動(dòng)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由一個(gè)單氣控二位五通閥來(lái)實(shí)現(xiàn)換向，控制制動(dòng)氣缸的壓緊和松開(kāi)，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的制動(dòng)和漂泊。此閥的氣控口由制動(dòng)旋鈕來(lái)控制。

   翻轉(zhuǎn)回路同樣由一個(gè)單氣控二位五通閥來(lái)實(shí)現(xiàn)換向，從而實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)氣缸的作用，使助力機(jī)械手夾持的工件實(shí)現(xiàn)從水平到翻轉(zhuǎn)或從翻轉(zhuǎn)到水平，此閥氣控口由翻轉(zhuǎn)旋鈕來(lái)控制。