近年來，生產(chǎn)率和人機(jī)工程學(xué)問題越來越促使生產(chǎn)者和材料處理設(shè)備的使用者開發(fā)和應(yīng)用新的設(shè)備和系統(tǒng)。傳統(tǒng)的物料搬運(yùn)設(shè)備（通常是指“輔助設(shè)備”如關(guān)節(jié)臂、平衡器、提升器和起重機(jī)等）在人機(jī)工程學(xué)安全性方面雖然具有積極的影響，但它們在有效性、精確性和安全性方面的作用非常有限。對于大型物件的搬運(yùn)裝配，不僅工人的勞動強(qiáng)度大、效率低、準(zhǔn)確性差，而且會對勞動者造成傷害。

   現(xiàn)今機(jī)器人的應(yīng)用已相當(dāng)?shù)钠占埃捎谑軝C(jī)器人的成本和功能的限制，它還不能獨(dú)立完成所有物料搬運(yùn)作業(yè)，事實上它只能完成很小的一部分作業(yè)任務(wù)，大量的物料搬運(yùn)作業(yè)仍需要人來完成。以德國的奔馳汽車生產(chǎn)線為例：到目前為止，只在噴漆、鉚焊等工位普遍使用了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)，許多的裝配作業(yè)仍然需要人工借助于專用工具和助力設(shè)備（助力吊、平衡臂、起重臂等）來完成?，F(xiàn)有的助力設(shè)備一般具有重力提升功能，具有一定的負(fù)載能力，沒有控制計算機(jī)，不具備定位和（或）軌跡控制功能。它們的優(yōu)點(diǎn)是安全、省力，不會因為它的失控對操作者構(gòu)成威脅；其缺點(diǎn)是操作困難，需要較大的操作力，難以實現(xiàn)軌跡控制。美國和日本，在過去的十年通過改進(jìn)物料搬運(yùn)設(shè)備，在這方面已經(jīng)進(jìn)行了有意義的改進(jìn)。

   智能助力機(jī)械手，使用計算機(jī)控制改善重物的運(yùn)動狀態(tài)并準(zhǔn)確地響應(yīng)操作者的意愿。智能助力機(jī)械手是一種被動式、可與操作者在一個物理空間實現(xiàn)人機(jī)合作作業(yè)的特種作業(yè)助力機(jī)械手。它基于不完全約束傳動機(jī)構(gòu)和虛擬軌跡（虛擬墻）控制理論，它不能單獨(dú)工作，通過人機(jī)合作完成作業(yè)任務(wù)。智能助力機(jī)械手在繼承了機(jī)器人的承載能力強(qiáng)、高精度等特點(diǎn)的同時，又發(fā)揮了人的高智能、視覺及觸覺感覺能力、靈活性等特長，不會因為機(jī)器人的失控而傷害操作者。使用智能助力機(jī)械手可以減輕操作者的勞動強(qiáng)度、提高作業(yè)效率和作業(yè)水平，解決傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人不能與人在一個作業(yè)空間直接合作作業(yè)的問題。它主要用于各種裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)、外科手術(shù)等，實現(xiàn)靠傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人不能完成，或者難度較大的作業(yè)任務(wù)。

   智能助力機(jī)械手的外形結(jié)構(gòu)與普通的助力機(jī)械手（或者機(jī)械臂）相似，不同的是，智能助力機(jī)械手的關(guān)節(jié)上雖然也裝有電機(jī)，但它并不是用來驅(qū)動關(guān)節(jié)，而是通過不完全約束傳動機(jī)構(gòu)約束關(guān)節(jié)的運(yùn)動，實現(xiàn)智能助力機(jī)械手的軌跡控制。智能助力機(jī)械手承擔(dān)物體的重量，計算機(jī)通過約束控制系統(tǒng)控制它的運(yùn)動軌跡，而運(yùn)動的動力是山操作者提供的，只有當(dāng)操作者推動智能助力機(jī)械手的末端時，它才能運(yùn)動，是近年來出現(xiàn)的一種新型人機(jī)合作機(jī)器人。