助力機械手一般屬于空間開鏈?zhǔn)?。由于環(huán)境的復(fù)雜性、不確定性和果實分布的隨機性,助力機械手的選型既要遵循工業(yè)機械手的基本原則,又要考慮其工作特點。助力機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

   下面為大家講解助力機械手選型四大要點：

   1.取出時間：產(chǎn)品的取出時間是指機械手臂在模內(nèi)取產(chǎn)品的循環(huán)時間。此時間因產(chǎn)品的取出方式不同而異。在選型時主要考慮產(chǎn)品是否對取出時間有特殊要求，如果要求取出時間非常短，可能就需要用到手臂伺服的機械手。

   2.橫行行程：機械手的橫行行程指的是橫走機械手橫行方向的最大行程。在選型時主要考慮機臺之間的間距是否夠大，或者有無特殊要求，特別是兩臺機械手相鄰一正一反安裝時兩臺注塑機之間有沒有足夠的空間。

   3.手臂行程：機械手的手臂行程是指手臂上下運動的最大位移。在選型時，要注意手臂有足夠的行程取到產(chǎn)品。以下是手臂行程的經(jīng)驗計算公式：手臂行程=注塑機模板中心距+加高底座+手臂底端到基座底的距離+50mm。

   4.最大荷重：機械手的最大荷重是指包括夾具、抱具、吸盤架等特殊冶具和產(chǎn)品重量在一起的總重量。

   在助力機械手的選型時，要特別注意產(chǎn)品冶具的重量不以超過機器參數(shù)規(guī)定的80%，否則，助力機械手的爪旋組比較容易損壞，影響機器的使用壽命。所以不是所有的注塑機都可以用注塑機機械手取產(chǎn)品的，有時需要用到側(cè)取式機械手臂。