工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，助力機(jī)械手也逐漸取代了人工成為了工業(yè)中的主要搬運(yùn)渠道。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，助力機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中，機(jī)械自動(dòng)化的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了助力機(jī)械手的發(fā)展，使得助力機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。

   立柱式助力機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確的拾、放和搬運(yùn)物體，這就要求它們具有精度高、反應(yīng)快、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。
        1、機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。為了使助力機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，立柱助力機(jī)械手的手部即手爪部分采用雙支點(diǎn)齒弧輪、齒條型手爪,它是齒條在氣缸的帶動(dòng)下與齒弧輪嚙合并使齒弧輪繞其回轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)手指的開(kāi)閉動(dòng)作，他的優(yōu)點(diǎn)的動(dòng)作靈敏、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易、適應(yīng)性強(qiáng)、精度高等特點(diǎn)。
        考慮到要利用回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)來(lái)滿(mǎn)足工作要求，因此在立柱內(nèi)部安裝一臺(tái)小型步進(jìn)電機(jī)，來(lái)完成助力機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。手臂的橫移和升降通過(guò)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn),它具有成本低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗干擾性強(qiáng)等特點(diǎn)。
        2、立柱助力機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)。由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉，加之抓取載荷較輕，氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣馬達(dá)等。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡(jiǎn)單，成本低。
        3、立柱助力機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)。考慮到立柱助力機(jī)械手的開(kāi)放性和通用性，同時(shí)可以使用點(diǎn)位控制，所以我們利用單片機(jī)對(duì)產(chǎn)柱助力機(jī)械手控制。當(dāng)產(chǎn)柱助力機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，我們只需要改變單片機(jī)的內(nèi)部程序，非常便捷。