助力機械手的形式有很多，氣動助力機械手作為助力機械手的一種，可進行大量往復單調(diào)的運動即實現(xiàn)高精度定位的工作旦。大部分助力機械手都會用到平行四連桿，平行四連桿機構(gòu)在機械手中，不但起到支撐臂的作用，而且還起比例放大的作用。
        氣動平衡助力機械手主要由固定立柱、旋轉(zhuǎn)關節(jié)、旋轉(zhuǎn)立柱、氣缸、平行四邊形機構(gòu)、擺動關節(jié)、俯仰機構(gòu)、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成，如圖1所示。固定立柱對機械手起支撐固定作用，旋轉(zhuǎn)關節(jié)帶動旋轉(zhuǎn)立柱實現(xiàn)機械手在水平面內(nèi)約360度旋轉(zhuǎn)，俯仰機構(gòu)實現(xiàn)工件從水平到垂直之間任意姿態(tài)的變換，氣缸為助力機械手提供平衡助力，真空夾具上安裝有真空發(fā)生器和真空吸盤，用于吸附工件。
        助力機械手根據(jù)負載端等效力臂的長短，存在最長等效力臂和最短等效力臂。對助力機械手進行平衡調(diào)校時，不論空載平衡調(diào)校還是負載平衡調(diào)校，助力助力機械手都需處于最短等效力臂位置狀態(tài)?？蛰d時，通過空載氣控調(diào)壓閥調(diào)制信號氣壓，使得氣缸端與負載端（不帶重物）處于受力平衡狀態(tài)

   助力機械手在最短等效力臂處進行平衡調(diào)校時的平衡信號氣壓，是助力機械手負載端臂在所有可能位置中能實現(xiàn)平衡的最小氣壓，負載端臂在其他任何位置的反饋氣壓方都比此基準信號氣壓大。