助力機械手是由平衡裝置、氣動系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和操作系統(tǒng)組成。操作系統(tǒng)由夾具，操作手柄和操作氣路組成，它將工件夾緊，是機械手的手臂。它的復(fù)雜程度決定了助力機械手的復(fù)雜程度；它的人性化程度決定了機械手的成敗。安全系統(tǒng)由多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的剎車，限位，安全氣路及外保護組成，它使機械手安全可靠。平衡裝置是機械手的主體，是實現(xiàn)力平衡的主要機構(gòu)。它由氣動系統(tǒng)由平衡氣路，負載負荷轉(zhuǎn)換邏輯氣路，操作氣路和安全氣路組成。是實現(xiàn)力平衡的主要動力源。平衡氣路用于平衡夾具和硅料.的重量，負載負荷轉(zhuǎn)換邏輯氣路使機械手在有載，無載狀態(tài)下均可實現(xiàn)平衡。操作者始終處于輕松的工作狀態(tài)，它是機械手的靈魂。

   助力機械手食鹽平臺實驗系統(tǒng)旨在實現(xiàn)操作者將要進行物料搬運時，能夠平穩(wěn)的啟動與停止；操作者進行物料搬運的動作時，運動穩(wěn)定安全，且可在水平運動同時能夠?qū)崿F(xiàn)升降運動。

   1、助力機械手參數(shù)優(yōu)化實驗。將助力機械手的輸入信號給定為具體的調(diào)節(jié)信號。即在給定輸入的情況下，通過調(diào)節(jié)控制器參數(shù)來觀察助力機械手運動狀況。通過對實現(xiàn)結(jié)果的分析，判斷控制器是否適用于助力機械手的控制系統(tǒng)的半物理實驗。實驗中得到的控制參數(shù)，將作為當(dāng)輸入信號并非是給定的情況下，助力機械手的控制實驗的控制參數(shù)的參考值。

   2、助力機械手速度控制實驗。將為物料運動速度信號作為助力機械手的控制系統(tǒng)的輸入信號，執(zhí)行機構(gòu)的速度信號作為反饋信號的控制實驗。實驗中的輸入速度，由角度傳感器和升降傳感器進行采集。反饋信號由電機上的編碼器采集得到。采集的信號經(jīng)數(shù)據(jù)接口板進入上位機，在經(jīng)過計算與轉(zhuǎn)換輸入控制系統(tǒng)。通過調(diào)節(jié)速度控制器參數(shù)，實現(xiàn)三個方向上的驅(qū)動機構(gòu)的運動，從而實現(xiàn)操作者的運動意向。本實驗要求經(jīng)控制后的系統(tǒng)能夠達到一定的快速性和準(zhǔn)確性。能夠穩(wěn)定和快速地實現(xiàn)啟動與停止動作。