助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個領(lǐng)域，如：大型物料的移載，搬運(yùn)，大型設(shè)備的精確定位、裝配等場合，總之，在現(xiàn)代生產(chǎn)中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，氣動機(jī)械手都發(fā)揮著不可替代的作用。氣動機(jī)械手的基本原理是運(yùn)用負(fù)載檢測及氣壓反饋對吊運(yùn)的工件實(shí)現(xiàn)自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實(shí)現(xiàn)自由搬運(yùn)。

   助力機(jī)械手運(yùn)行條件。通常來說氣動平衡的助力機(jī)械手裝置包括氣缸部件、負(fù)載調(diào)壓閥部件、控制壓力調(diào)節(jié)閥部件以及氣體控制壓力減緩閥部件，考慮到氣動平衡助力機(jī)械手裝置保持在空載運(yùn)行條件下時，可以利用空載的壓力調(diào)節(jié)閥部件對氣體控制壓力減輕閥進(jìn)行控制，可以確保助力機(jī)械手裝置維持在空載運(yùn)行平衡狀態(tài)。

   當(dāng)助力機(jī)械手裝置保持在負(fù)載運(yùn)行條件下是，操作人員可以利用負(fù)載壓力調(diào)節(jié)閥部件對氣體控制壓力減輕閥進(jìn)行控制，并且可以保持助力機(jī)械手裝置維持在負(fù)載運(yùn)行平衡狀態(tài)，通過上述控制措施能夠?qū)τ跈C(jī)械手負(fù)載端的力臂固定類型機(jī)械手存在的平衡情況進(jìn)行有效解決。
       在對助力機(jī)械手的平衡器構(gòu)件以及氣動回路進(jìn)行設(shè)計過程中，可以利用安裝各種規(guī)格載荷的壓力調(diào)節(jié)閥部件對氣體控制壓力減緩閥的輸入壓力數(shù)值進(jìn)行有效控制，進(jìn)而能夠讓助力機(jī)械手裝置可以實(shí)現(xiàn)有限數(shù)量的各種重量荷載情況的平衡水平。
       助力機(jī)械手基本結(jié)構(gòu)?？蛇x擇式關(guān)節(jié)裝置、可選擇式立柱裝置、氣缸裝置、非活動式立柱裝置、可擺動關(guān)節(jié)裝置、平行四邊形機(jī)構(gòu)裝置、俯仰機(jī)構(gòu)裝置、線纜裝置、真空的夾具、操作界面以及控制裝置都是助力機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)。其中非活動式的立柱裝置可以對于機(jī)械手裝置能夠起到支持以及穩(wěn)定的效果，可旋轉(zhuǎn)式的關(guān)節(jié)裝置能夠?qū)πD(zhuǎn)立柱裝置進(jìn)行調(diào)整從而完成機(jī)械手裝置在水平范圍內(nèi)的隨意旋轉(zhuǎn)，而俯仰裝置可以完成工作構(gòu)件在垂直方向以及水平方向中不同形態(tài)的隨意轉(zhuǎn)移。機(jī)械手裝置的平衡助力來自于氣缸裝置，在真空型的夾具內(nèi)部放置有真空吸盤以及真空發(fā)生器裝置，可以用來對工件進(jìn)行吸附操作。