助力機(jī)械手的形式有很多，氣動(dòng)助力機(jī)械手作為助力機(jī)械手的一種，可進(jìn)行大量往復(fù)單調(diào)的運(yùn)動(dòng)即實(shí)現(xiàn)高精度定位的工作旦。大部分助力機(jī)械手都會(huì)用到平行四連桿，平行四連桿機(jī)構(gòu)在機(jī)械手中，不但起到支撐臂的作用，而且還起比例放大的作用，廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門、各行業(yè)之中，是經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)和高質(zhì)量發(fā)展的有效舉措。

   氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手主要由固定立柱、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)立柱、氣缸、平行四邊形機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、俯仰機(jī)構(gòu)、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成，如圖1所示。固定立柱對(duì)機(jī)械手起支撐固定作用，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)立柱實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在水平面內(nèi)約360度旋轉(zhuǎn)，俯仰機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工件從水平到垂直之間任意姿態(tài)的變換，氣缸為助力機(jī)械手提供平衡助力，真空夾具上安裝有真空發(fā)生器和真空吸盤，用于吸附工件。

   助力機(jī)械手要完成1個(gè)工作循環(huán)，需要10個(gè)基本動(dòng)作,即：
        1、當(dāng)工作臺(tái)上有物品時(shí)，助力機(jī)械手下降；
        2、助力機(jī)械手前伸；
        3、助力機(jī)械手臂夾緊物品；
        4、助力機(jī)械手夾緊物品上升；
        5、助力機(jī)械手夾緊物品右旋0--360度；
        6、助力機(jī)械手夾緊物品下降；
        7、在最低位時(shí)松開物品；
        8、助力機(jī)械手橫臂后移；
        9、助力機(jī)械手上升；
        10、助力機(jī)械手左旋0--180度，回到原位。