助力機(jī)械手不僅能夠應(yīng)用于機(jī)械行業(yè)，而且能與自動(dòng)化流水線等設(shè)備合作應(yīng)用于其他領(lǐng)域。在不同的領(lǐng)域里，因?yàn)橹C(jī)械手的使用環(huán)境不盡相同，對(duì)助力機(jī)械手的控制方式和精度的要求也不盡相同。

   助力機(jī)械手的主要控制方式有速度閉環(huán)控制，位置閉環(huán)控制和力閉環(huán)控制三種控制方式。而隨著自動(dòng)化控制理論的發(fā)展，能夠并適合應(yīng)用于機(jī)械手的現(xiàn)代控制理論也日漸成熟?，F(xiàn)代控制理論為助力機(jī)械系統(tǒng)提供了更為可靠，更具有可實(shí)施性的控制方法。這種控制方法在很多方面都與傳統(tǒng)的控制方法不同，它能夠較好的實(shí)現(xiàn)助力機(jī)械手的控制。

   助力機(jī)械手跟隨系統(tǒng)的兩個(gè)方向上速度控制優(yōu)化實(shí)驗(yàn)原理相同，以一方向進(jìn)行說(shuō)明。給定實(shí)驗(yàn)輸入速度vi。反饋速度v，由于電機(jī)同軸的增量式編碼器采集的脈沖數(shù)n轉(zhuǎn)化而來(lái)。

  增量式編碼器向上位機(jī)輸入信號(hào)的是其采集的脈沖數(shù)。編碼器采集的單位時(shí)間脈沖變化值與單位采樣時(shí)間的比值可看作角度傳感器測(cè)量的角速度。單位時(shí)間內(nèi)編碼器采集的脈沖變化值是指在這個(gè)時(shí)刻采集的脈沖值與其上一時(shí)刻采集的脈沖數(shù)之差。由測(cè)量角速度和速度轉(zhuǎn)換公式可求得跟隨小車(chē)的運(yùn)動(dòng)速度。在本實(shí)驗(yàn)和后續(xù)實(shí)驗(yàn)中均采用模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)于單位時(shí)間內(nèi)編碼器脈沖變化值的采取。利用模塊對(duì)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行觀測(cè)。模塊將實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)導(dǎo)入到工作環(huán)境，以便對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)后進(jìn)行的圖像處理和結(jié)果分析。