智能助力機械手運用其“平衡重力”使運動平穩(wěn)，操作省力，簡略，組裝便利，便利，定位準(zhǔn)確，大大減輕了員工的勞動強度，增加作業(yè)功率。

   智能助力機械手在規(guī)劃時，請遵從以下原則：

   1.智能助力機械手的關(guān)節(jié)軸應(yīng)盡許相互平行；相彼垂筆直的軸應(yīng)盡或許相交，這有利于機器人的操控。

   2.智能助力機械手的結(jié)構(gòu)尺度應(yīng)契合作業(yè)空間的要求。作業(yè)空間的形狀和大小與輔佐操縱器的長度以及手臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)規(guī)模密切相關(guān)。

   3.為了前進智能助力機械手的運動速度和操控精度，在智能助力機械手具有滿足的強度和剛度的情況下，盡量減少機械臂在結(jié)構(gòu)和資料上的重量?；蛟S的，并選擇高強度的輕質(zhì)資料。高強度鋁合金一般用于制作動力輔佐機器人。當(dāng)前，更有用的方法是運用有限元方法來優(yōu)化輔佐機械手的結(jié)構(gòu)，并在確保所需強度和剛度的一起減輕輔佐機械手的重量。

   4.智能助力機械手各關(guān)節(jié)的軸承空隙應(yīng)盡或許小，以減少由機械空隙引起的運動誤差。因此，每個接頭應(yīng)具有可靠且易于調(diào)度的軸承空隙調(diào)度安排。

   5.智能助力機械手的臂應(yīng)在其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線上盡或許地平衡，這關(guān)于減小電動機負載和前進輔佐機械手的響應(yīng)速度是非常有利的。在規(guī)劃機械手的臂時，應(yīng)盡或許運用設(shè)備在電動智能助力機械手上的機電組件和設(shè)備的重量，以減輕電動智能助力機械手手的不平衡重量。如有必要，智能助力機械手應(yīng)規(guī)劃平衡安排以平衡手臂的不平衡重量。

   6.動力輔佐機械手應(yīng)考慮每個關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有必定緩沖才干的機械限位塊，以及驅(qū)動設(shè)備，傳動安排和其他組件的設(shè)備。