助力機械手一種模仿人手動作，又無人操作的自動操作裝置。助力機械手包括手部、腕部、臂部、立柱和行走機構等組成：

        1、手部：是夾持工件的構件。助力機械手由手爪和夾緊裝置兩部分組成。手爪有夾緊和松開動作。夾持式手爪的形式與人的手指相仿。另外還有真空和電磁吸盤(相當于手爪)，用來吸取表面光滑的零件或薄板。有的手爪還可夾持一些專用工具，如噴槍、扳手、焊接工具等。
        2、腕部：是連接手部和臂部的構件，起支撐手部的作用。它可以有俯仰、左右擺動和回轉三個運動。特殊情況可以增加一個橫向移動。有的機械手沒有手腕動作。
        3、臂部：是支撐手部、腕部的構件。機械手的臀部是為取代人的手臂而研究設計的，但它卻達不到人臂的靈巧和適應功能。因此，只有把結構簡化，把運動軌跡分為沿三坐標軸線方向往復移動和繞三坐標軸線進行回轉。一般手臂又有前后伸縮、左右回轉、上下升降或上下擺動等幾個運動。根據(jù)需要可選其中一個、二個或三個運動。
        4、立柱：是支撐手臂等構件的。一般助力機械手的立柱為固定不動的，也有的因工作需要立柱作橫向移孔。此種稱可移動式立柱。
        5、行走機構：在助力機械手要求完成較遠距離的操作時，可增加滾輪機構。