助力機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，自動化流水線技術和生產(chǎn)已成為高技術領域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了助力機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。助力機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。助力機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。目前，助力機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。

   當助力機械手搬運物資時，連接物料的鋼絲繩會在沿繩方向與豎直方向上產(chǎn)生夾角。產(chǎn)生的夾角可反映出物料相對于跟隨小車的運動趨勢。跟隨系統(tǒng)角度測量裝置，即角度傳感器，就是為了測量助力機械手在操作者的操作下進行運動時，鋼絲繩在沿繩方向與豎直方向上產(chǎn)生的夾角。由于跟隨系統(tǒng)有著X，Y兩個方向上的運動，而兩個方向上的運動互不干涉，這就要求擺角傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)同時測量兩個方向上的角度。

   助力機械手角度傳感器主要的組成：角度傳感器外殼、光電編碼器、轉(zhuǎn)動臂、搖臂和鋼絲繩導向裝置。當助力機械手鋼絲繩的沿繩方向和豎直方向產(chǎn)生角度時，吊絲導向裝置將偏角傳遞給搖臂，搖臂帶動與光電編碼器同軸安裝在殼體上的轉(zhuǎn)動臂。光電編碼器將測量的角度值信號傳送給上位機，上位機通過具體的控制算法，發(fā)送相應的驅(qū)動信號給下位機，下位機將驅(qū)動電壓輸送給助力機械手跟隨系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，從而實現(xiàn)跟隨小車隨操作者對物料的運動而運動。