氣動(dòng)助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動(dòng)助力器等，由于其具有省事，省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如：大型物料的移載，搬運(yùn)，大型設(shè)備的精確定位、裝配等場(chǎng)合，總之，在現(xiàn)代生產(chǎn)中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，都發(fā)揮著不可替代的作用。其基本原理是運(yùn)用負(fù)載檢測(cè)及氣壓反饋對(duì)吊運(yùn)的工件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對(duì)工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實(shí)現(xiàn)自由搬運(yùn)。下面，江蘇昱博自動(dòng)化設(shè)備有限公司為您淺析其隨位平衡模型建立。

   1、機(jī)械手隨位平衡系統(tǒng)由臂1、臂2、臂3、轉(zhuǎn)軸、控制系統(tǒng)及其控制的氣缸活塞桿組成；

   2、控制策略。調(diào)節(jié)和控制主氣控閥的輸出壓力，使其負(fù)載端與氣缸端的力矩相等，從而使氣缸能主動(dòng)、實(shí)時(shí)地平衡機(jī)械手負(fù)載端力臂的變化，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手隨位平衡；

   3、控制氣路圖設(shè)計(jì)。反饋控制氣路含有氣源處理、空負(fù)載選擇、信號(hào)反饋處理3個(gè)模塊。氣源處理包括從廠房引氣，過濾器過濾處理和調(diào)壓器調(diào)制壓力，將清潔、干燥、穩(wěn)定的壓縮空氣輸入到空負(fù)載選擇模塊和氣缸?？肇?fù)載選擇模塊包括空載氣控調(diào)壓閥、負(fù)載氣控調(diào)壓閥、空負(fù)載切換開關(guān)、氣控方向閥和或門組成，將機(jī)械手是否帶負(fù)載的信號(hào)輸入給信號(hào)反饋處理模塊。信號(hào)反饋處理模塊包括氣缸、或門、主氣控閥組成，將氣缸的反w=12/s饋壓力信號(hào)與空負(fù)載信號(hào)的邏輯或門信號(hào)輸入給主氣控閥，使氣缸的輸入壓力與輸出達(dá)到平衡。
        4、具體控制流程為：廠房空氣經(jīng)過氣源處理模塊處理后，分成1組動(dòng)力氣路和3組信號(hào)氣路。動(dòng)力氣路依次通過單向閥、主氣控減壓閥動(dòng)力端口后，向氣缸提供動(dòng)力氣源；第一組信號(hào)氣路依次通過手動(dòng)換向閥和氣控?fù)Q向閥，對(duì)來自負(fù)載氣控調(diào)壓閥的負(fù)載信號(hào)進(jìn)行通斷選擇控制；第二組信號(hào)氣路依次通過負(fù)載氣控調(diào)壓閥和氣控?fù)Q向閥，為氣動(dòng)換向閥提供負(fù)載信號(hào)；第三組信號(hào)氣路依次通過控制氣控調(diào)壓閥和或門，與來自氣控?fù)Q向閥的信號(hào)進(jìn)行邏輯或處理。3組信號(hào)經(jīng)換向選擇和邏輯或處理后，為下一個(gè)或門提供空載或者負(fù)載信號(hào)，與來自氣缸端的反饋氣壓信號(hào)進(jìn)行邏輯或處理，將邏輯或信號(hào)輸入給主氣控調(diào)壓閥，使主氣控調(diào)壓閥的輸出壓力與氣缸壓力相等，使機(jī)械手達(dá)到平衡。