助力機(jī)械手氣動(dòng)平衡原理及安全保障助力機(jī)械手，又稱為氣動(dòng)助力器、氣動(dòng)平衡吊、移載機(jī)等，是能自動(dòng)平衡負(fù) 載重量的助力裝置，被它拿起的負(fù)載，無論負(fù)載的重量是怎樣的變化，它都會(huì)快速感知立即響應(yīng)自動(dòng)平衡，負(fù)載就像失重漂浮在空氣中一樣，只要在操作手柄上施加單向力，它就會(huì)按你的意愿升降平移，垂直軸線上的負(fù)載是通過以zhuanli技術(shù)為核心的自動(dòng)平衡器和氣缸組成的氣控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的；負(fù)載的升降是通過氣缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。

  助力機(jī)械手氣動(dòng)平衡原理分為空載平衡和負(fù)載平衡。其中空載平衡中，高壓空氣由過濾器進(jìn)入?yún)R流板，一路通向空載調(diào)壓閥，調(diào)壓后經(jīng)梭動(dòng)閥（梭動(dòng)閥既是邏輯或門，輸出總是取輸入的最大者）控制精密調(diào)壓閥的輸出壓力，適當(dāng)調(diào)節(jié)空載調(diào)壓閥的輸出，使得精密調(diào)壓閥輸出適當(dāng)?shù)臍鈮哼_(dá)到空載平衡。

  在負(fù)載平衡中，打開升降開關(guān)，使得氣體經(jīng)單向節(jié)流閥到換向閥，換向閥通，氣體經(jīng)負(fù)載調(diào)壓閥、換向閥、雙向節(jié)流閥進(jìn)入梭動(dòng)閥，當(dāng)負(fù)載調(diào)壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓力大于空載調(diào)壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓力時(shí)，梭動(dòng)閥輸出為負(fù)載調(diào)壓所確定的壓力，這個(gè)壓力控制精密調(diào)壓閥的輸出，輸出壓力推動(dòng)氣缸，調(diào)節(jié)負(fù)載調(diào)壓閥，達(dá)到負(fù)載平衡。
       當(dāng)機(jī)械手被向上抬起時(shí)，氣缸壓力下降，由于精密調(diào)壓閥恒壓輸出補(bǔ)償，維持氣缸內(nèi)壓力不變；當(dāng)機(jī)械手被拉下時(shí)，氣缸內(nèi)壓力增大，空氣經(jīng)精密調(diào)壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的壓力不變。兩個(gè)氣動(dòng)支路起安全保護(hù)的作用，即：當(dāng)氣源突然停止供氣則兩個(gè)常閉換向閥恢復(fù)到閉位阻斷回路維持氣缸壓力不變，可以保證負(fù)載緩慢回落。
       助力機(jī)械手適合安全、高效的抓放任何不同形貌、形狀的物品，根據(jù)不同的安裝形式包括3個(gè)種類:立柱式、懸吊固定式、懸吊滑動(dòng)式。無論采取那種形式，其安全都得到可靠的安全保障。
       1、 安全閥單元。監(jiān)控機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度、防止在錯(cuò)誤指令發(fā)出或意外發(fā)生后機(jī)械臂快速上升或下降傷人。
       2、斷氣保護(hù)。確保機(jī)械手?jǐn)鄽獠粫?huì)發(fā)生意外傷人，操作可持續(xù)1 到2 個(gè)工作循環(huán)。
       3、制動(dòng)器單元。制動(dòng)器位于連接關(guān)節(jié)處，以防止機(jī)械手旋轉(zhuǎn)和松脫，也可使得操作者容易控制工件、即機(jī)械手和夾具可停在任意位置；制動(dòng)器由裝在夾具上的按鈕控制，當(dāng)操作者按下控制按鈕后，機(jī)械手處于鎖緊狀態(tài)；制動(dòng)器也可用于工作結(jié)束后停放機(jī)械手；處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，機(jī)械手所有按鈕不起作用，防止意外傷害發(fā)生。
       4、夾具自鎖單元。截止閥功能設(shè)計(jì)，防止系統(tǒng)在任意位置出現(xiàn)斷氣或漏氣現(xiàn)象時(shí)，夾具不會(huì)松開物體，除非操作者發(fā)出指令。
       5、負(fù)載自鎖單元----負(fù)載到位保護(hù)。負(fù)載自鎖到位保護(hù)設(shè)計(jì)，確保在工件沒有放到指定位置時(shí)，夾具不會(huì)松開，即使按“松開”按鈕；此設(shè)計(jì)可以阻止工件的非人為釋放。
       6、負(fù)載自鎖單元---- 負(fù)載懸空保護(hù)。負(fù)載自鎖懸空保護(hù)設(shè)計(jì)，確保工件處于半空中，永不釋放，即使按“松開”按鈕。如果操作者停止按“松開”按鈕，機(jī)械手和夾具就會(huì)回到原始平衡狀態(tài)；如果操作者繼續(xù)按“松開”按鈕，工件會(huì)繼續(xù)處于被抓緊狀態(tài)，并慢慢地隨機(jī)械臂下降到設(shè)計(jì)最低點(diǎn)。
       7、負(fù)載自鎖單元---- 負(fù)載極限保護(hù)。負(fù)載自鎖極限保護(hù)設(shè)計(jì)，在機(jī)械手設(shè)計(jì)最低極限位置時(shí)，夾具不會(huì)松開負(fù)載，即使按“松開”按鈕?？傊?，在任何情況下，只有工件被放置在穩(wěn)定接觸面上時(shí)，才會(huì)被釋放。