助力機(jī)械手（又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動(dòng)助力器、手動(dòng)移載機(jī)等）是一種運(yùn)用負(fù)載檢測(cè)及氣壓反饋原理對(duì)重物實(shí)現(xiàn)自動(dòng)平衡的設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，實(shí)現(xiàn)在空間內(nèi)平衡移動(dòng)，并通過(guò)實(shí)施很小的操作力（行業(yè)內(nèi)以小于2.5kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個(gè)工位移到另一個(gè)工位。

   助力機(jī)械式手爪由驅(qū)動(dòng)元件、手爪夾持部件、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、手指及各種附件組成。 
       助力機(jī)械手夾持式夾具是較常見的一種手部夾具形式，也是一種高可靠性的夾具。其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式；按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式和外夾式兩種；按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二指點(diǎn)會(huì)轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本形式?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，具有動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易、適應(yīng)性強(qiáng)、精度高等特點(diǎn)。因此本機(jī)械手采用回轉(zhuǎn)型齒輪齒條傳動(dòng)的內(nèi)卡式手爪。 

   為了使助力機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，助力機(jī)械手的手部即手爪部分采用雙支點(diǎn)齒弧輪、齒條型手爪，它是齒條在氣缸的帶動(dòng)下與齒弧輪嚙合并使齒弧輪繞其回轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)手指的開閉動(dòng)作，他的優(yōu)點(diǎn)的動(dòng)作靈敏、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易、適應(yīng)性強(qiáng)、精度高、可靠性好等特點(diǎn)。 
       助力機(jī)械手夾持式夾具應(yīng)用廣泛，種類繁多。如按手指運(yùn)動(dòng)的方式和模仿人手動(dòng)作，可分為會(huì)轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型；按夾持方式可分為內(nèi)撐式、外撐式和自鎖式；按動(dòng)力來(lái)源可分為彈簧式、氣動(dòng)式、液壓式等。